Режими польоту

                            «3D» автоматичний режим 

 Для виконання польоту за попередньо створеним маршрутом застосовується режим 3D. Цей режим дозволяє виконати повністю автоматизований політ, включаючи автоматичний зліт та посадку - за умови попереднього налаштування відповідних параметрів у меню маршруту.

Умови для використання режиму 3D:

• наявність стабільного сигналу супутникової навігації (GNSS) є обов’язковою умовою для запуску та підтримки автоматичного режиму;
• всі налаштування маршруту повинні бути збережені та активовані до початку польоту.

У випадку втрати GNSS-позиціонування під час польоту:

• БпЛА автоматично перериває виконання маршруту;
• БпЛА переходить у режим утримання висоти та дрейфує по напрямку вітру;
• Оператор має негайно втрутитися, перейшовши в один з ручних режимів, наприклад: «Позиція» або «ATTL», для стабілізації БпЛА.

  Важливо: своєчасний перехід до альтернативного режиму забезпечує контроль над БпЛА навіть у випадках завад або втрати навігації.

«Позиція» режим ручного керування

  Для виконання польоту в ручному режимі використовується режим «Позиція», який передбачає активну участь оператора у керуванні БпЛА.

Особливості режиму «Позиція»:

• керування здійснюється оператором за допомогою пульта дистанційного керування;
• за наявності стабільного сигналу супутникової навігації (GNSS):
  • БпЛА утримує горизонтальне положення та висоту;
• у разі втрати GNSS:
  • БпЛА втрачає фіксацію позиції і починає дрейфувати;
  • потрібне ручне коригування положення за допомогою стіка керування (рис. 13, елемент 7R).

У режимі «Позиція», при наявності GNSS, доступні наступні автоматичні режими польоту:

• автоматичний зліт;
• автоматична посадка;
• «Return to home» автоматичне повернення.

«ATTL» 

  Режим «ATTL» це ручний режим польоту без стабілізації по вітру (позиції), та обмежень для безпечного польоту. «ATTL» призначений для польотів у випадках спуфінгу або подавлення засобами РЕБ сигналу GNSS.

Особливості режиму «ATTL»:

• БпЛА ігнорує сигнали GNSS, політ здійснюється виключно під керуванням оператора;
• горизонтальне позиціонування виконується вручну;
• повністю розблокована тяга моторів (вісь вертикального руху):
  • при надмірному натисканні стіку керування «вгору» або «вниз» можливе перевищення безпечного рівня тяги, що може призвести до втрати контролю або падіння БпЛА.

Умови безпечної експлуатації:

• зліт у режимі ATTL заборонено.   
• Важливо: режим ATTL рекомендовано використовувати лише досвідченими операторами після проходження відповідного навчання.

«Return to home»

Режим автоматичного повернення до точки зльоту з подальшою автоматичною посадкою активується у таких випадках:

• автоматично при:
  • втраті зв’язку між БпЛА та ПДК, якщо обрано відповідне налаштування.
  • спрацюванні другого рівня розряду АКБ, якщо обрано відповідне налаштування.
• ручна активація можлива через меню автоматичних функцій (рис. 41).

Активація доступна в будь-якому режимі керування (3D, Позиція, ATTL).

   Важливо:

• режим RTH працює виключно при наявності стабільного GNSS-сигналу.
• у разі автоматичного спрацювання RTH оператор може перервати виконання повернення, переключившись до ручного керування перемикачем 8(А) рис.13:
  • Позиція;
  • ATTL.

Політ  в автоматичному режимі

 Умови запуску:

• виконання польоту в автоматичному режимі можливе тільки за наявності супутникової навігації (GNSS);
• у разі втрати GNSS під час польоту:
  • БпЛА перейде в режим «Позиці»;
  • продовження польоту можливе лише у ручному режимі (наприклад, «Позиція» або «ATTL» — залежно від ситуації).

Перед запуском польоту в автоматичному режимі необхідно:

1. створити та налаштувати маршрут у додатку «Kazhan Station»
   ( розділ «Програмне забезпечення» вище);
2. перейти в меню збережених маршрутів (рис. 26 пункт 9);
3. обрати потрібний маршрут;
4. розпочати виконання маршруту, натиснувши кнопку «Старт» (рис. 62).

                          Рисунок 62: Виконання маршруту

У меню налаштувань маршруту необхідно встановити відповідну швидкість польоту (рис. 63), враховуючи такі фактори:

• масу навантаження на БпЛА;
• швидкість і напрямок вітру на запланованій висоті польоту;
• загальну довжину маршруту (для оптимального використання ресурсу АКБ).

Рисунок 63: Налаштування швидкості

  Для запуску польоту в автоматичному режимі:

1. активуйте кнопку початку виконання маршруту шляхом переміщення зліва на право (рис. 64);
2. БпЛА виконає автоматичний зліт на висоту задану в меню налаштувань маршруту (рис. 64);
3. після досягнення встановленої висоти БпЛА автоматично розпочне рух за маршрутом до першої граничної точки.

Завершення маршруту

• Визначається заздалегідь встановленими параметрами в налаштуваннях:
  • автоматичне повернення;
  • посадка на фінальній точці;
  • зависання тощо.

Рисунок 64: Активація маршруту

 Під час виконання маршруту в автоматичному режимі оператор повинен постійно контролювати основні параметри системи:

• RSSI - рівень сигналу зв’язку між ПДК та БпЛА;
• заряд АКБ - для недопущення аварійного розряду;
• стан супутникової навігації (GNSS) - автоматичний режим працює лише за наявності сигналу.

Призупинення та відновлення маршруту:

• для призупинення маршруту натисніть кнопку «Пауза» у правому нижньому куті екрану;
• для переходу до ручного режиму керування перемістіть перемикач 8А (рис. 13) з середнього у верхнє положення — активується режим «Позиція». Або натиснути 7R, що приведе до активації режима «Позиція» 

Відновлення маршруту після паузи:

• щоб продовжити виконання маршруту, натисніть кнопку «Продовжити»;
• БпЛА автоматично повернеться до точки припинення  маршруту і продовжить виконання польоту.

Політ в ручному режимі

Крейсерська швидкість:

• Рекомендована швидкість: 15–18 м/с — оптимальна для збереження балансу між часом польоту та споживанням енергії.

Контроль ключових параметрів у польоті.

 1. Стан заряду акумуляторної батареї (АКБ):

• постійно відстежуйте вольтаж АКБ з урахуванням:
  • швидкості та напрямку вітру;
  • наявного навантаження (наприклад, боєприпасу).
• особливості змін під час польоту:
  • при польоті до цілі за вітром з навантаженням і без  — витрата АКБ менша, роти вітру більша.
  • після скидання навантаження, напруга збільшиться до 1 В, але:
    • зворотний політ проти вітру вимагатиме більших енергозатрат;
    • тривалість польоту збільшиться;
    • потрібно контролювати рівень заряду особливо уважно.
• критичний рівень напруги:
  • при менше ніж 20 В — зменшити навантаження на мотори:
    • летіти на мінімальній стабільній швидкості;
    • уникати різких маневрів;
    • за можливості знижуватись по глісаді.

2. GNSS-навігація:

• Для стабілізації позиції БпЛА необхідна наявність щонайменше 10-12 супутників.
• При меншій кількості супутників можлива втрата стабілізації.                                                   

 «Safe mode»

Режим польоту «Safemode» активується автоматично у випадку одночасної втрати з’єднання між БпЛА та ПДК та відсутності супутникової навігації (GNSS).

Алгоритм дій БпЛА при активації режиму:

• БпЛА зупиняється у повітрі;
• виконує політ у напрямку точки зльоту за заздалегідь записаним азимутом старту (орієнтація по компасу, без навігації та з урахуванням вітру);
• очікує відновлення з’єднання з ПДК.

Дії оператора після відновлення зв’язку:

• перейти до одного з режимів ручного керування:
  • Позиція— якщо супутникова навігація відновлена;
  • ATTL — у разі продовження глушіння GNSS або спуфінгу.

Важливо! Для коректної роботи даного режиму на початку польоту БпЛА повинен пролетіти щонайменше 200 метрів у напрямку  запланованого польоту від точки зльоту при наявності GNSS, щоб контролер зафіксував азимут старту.